河海大学AI+机器人冬令营(19-26)

The First Day~19

11:50和CXY从学校出发，坐地铁的途中感觉比想象中舒服多了，没有很多挤着急着回家的学生党。

宾馆打卡

13:30到尚客优宾馆，环境挺好。还有个办公桌,很舒服。

在房间里待到了大概3点，人都差不多到齐了以后，河海的负责人张老师带领我们去了河海大学。

校门口打卡

计软院的副院长、该活动的负责人幽默、诙谐地给我讲了讲活动背景、及要求和合作的机器人公司优必选。

下面是机器人表演舞蹈串烧的照片。关节自由多真的很多啊…很多很难的动作~

介绍环节大约在4点就结束了。之后是在图书馆门口的签名墙上花费了巨大的时间，每个人都单独拍了两次照，说是要给我们留在纪念册上，很期待呢。

100号人拍完照已经是5：30左右了，拿到饭票后，院长就带我们前往了食堂。平常的学生食堂似乎已经关门了，接待我们的是一个据说连河海本校学生也不知道的xx食堂。

食堂打卡

大家围在圆桌上等饭吃，^_

饭终于上来了O(∩_∩)O，两荤一小荤+两素，水果+酸奶的组合已经非常不错了，下午3点才吃午饭的我，表示强行吃完这些后撑得不行。

吃完后，负责人告诉我们可以回去了。找到了南邮的其他人，我们就浩浩荡荡地回宾馆了，河海的新校区很大，给我的感觉跟南理工一样，但南理工由于居民区的存在可能显得更热闹点，放假的河海闲的挺冷清的。天黑的很快，我们开着导航，最终成功回到了宾馆。

19号的活动大致就结束了。

The Second Day~20

冬令营今天算正式开营，7:30要求在宾馆集合。床挺软的，睡得还行，早上却被一个不太好的梦在大约6:50做哟与惊醒，但还是在床上黏到了7：15的闹钟响。起了后以为应该算早的了，但最后在7：31的时候才弄好，到了一楼大厅，发现很多人都已经到了，看来大家的热情还很高涨。老师也很干脆利落，7:33就直接出发去学校了。

7:33出发，到河海的校门口大约在7:40左右。冬青食堂在学校的西北角，要走进去很多，到的时候约为7:50。比规定的时间8:10早到了15分钟，结果我们100号人就在食堂门口等了大约15分钟QAQ。

事实证明应该不需要这么早集合！

早上是包子+稀饭，配上少许的拌饭菜–咸菜，早餐就算勉强吃完了。

教学楼打卡

早上9:00上课，非常准时。

上午的任务是组装好机器人，是个挺有逼格的机器人。从开箱到拼装，都交给我们完成了。据说这个是卖2W+的教育类机器人，顺丰快递单上表明的价格似乎是20W，运费都要110+。

开箱

组成

终于拼好了

与机器人交互需要连接WIFI和蓝牙，又折腾了好久才终于连上，期间我的同伴还错连了一个女生的机器人，瞎几把按了几个好玩的东西，引得女生大吼：“谁连了我的机器人啊”。

玩了玩几个高难度动作：单手俯卧撑、舞蹈串烧……就11:30了，上午的授课就算结束了。

仍是食堂打卡

水果换成了小橘子，肯定没有香蕉好吃啦，期望明天是苹果^_

档案袋资料,在上午结束后发的。但开营式还要等河海的领导到齐后才能开，大约定在了明天21号的下午。

档案袋

学员卡

下午讲了很久的Linux的基础知识。=.=很无聊啊，我连《机器学习Python实践》一本书都快读完了。

下午5:30挺准时下课的，6:30就要上课了，所以只好直接去食堂就餐了。

晚上6:30开始教授的是vim的基本操作，小测是让我们用VIM写个C程序编译，然后在最后结束的时候让我们10个人组个组，一起学习。队名、口号想了很久，最后很鸡贼的选了yeah当口号，不如跳舞是我们的队名。

表上说是7:30结束的，到最后，我们组是最后一个完成的，时间已经是8:30了。到宾馆几乎9点。

解决了Markdown的渲染问题TypeError: Cannot set property 'lastIndex' of undefined

再码码代码也就休息了，希望今天能睡个好觉~

The Third Day~21

早上还是很早就醒了，不知道为什么睡不深。

走的时候看了一下档案袋，想到了下午有开幕式，结果还是忘记了带营员证，结果只好中午吃饭后跑回来拿。

早上吃的是还是豆浆、粥，肉包，与昨天不同的是，菜包已经没了，很有可能是大家都不爱吃，最后剩下了很多。虽然肉包的皮也很厚，但毕竟是个肉吧2333。还多了油条，辣榨菜，这两个是我比较喜欢吃的，配粥很下饭。

上午，在调呼吸灯，感觉记忆力退化的很厉害，当初的PWM现在已经都不太会了。调了挺久，到中午吃饭的时候，才调出来。

下午，主要在看MMDR_N4的算法，总算厘清了思路，可以直接用了。授课方面的话介绍的是舵机的使用，只不过由于机器人用的是数字舵机，操作比较方便，再加上API封装的比较好，完成的就很轻松，不需要自己手写PWM。

在两点的时候，凑齐了各方的领导，终于在图书馆举办了开幕式。

结束的还挺迅速的，稍微玩了下手机就结束了。

晚上的任务是完成布置的作业:

金鸡独立：

• 保存机器人初始的舵机状态
• 控制舵机的方式实现金鸡独立（腿抬高，手臂动作）
• 站稳
• 恢复舵机状态

使用APP上的回读编程，完成一个动作序列（可以加音乐）

• 保存到机器人上，通过ubtRobotStartAction接口调用自己编排的动作

由于脚掌体积较大,所以将原来向后的动作加了个往前抬腿，转动脚踝的动作，使得平衡出了很大的问题，最终弄到9点都还没弄完，只好留到第二天完成了。

回到宾馆后，跟活动室的学长们视频了一波，汇报了一下进度和了解了下他们的情况，最后将看的MMDR_N4抽出，写了个文档，睡觉的时候都快11:30了。今天睡得比较晚了。

The Fourth Day~22

早上7:15的闹钟,黏了7分钟才起。隔天没Debug出来，睡的也比较晚，导致起的时候非常的疲倦。所幸的是，我们到楼下时发现老师还没来，大部队也还没走。等了好几分钟，看老师还没来，就带头直接去食堂了。早餐不同的是桃酥饼，和萝卜丝馅饼，吃完之后才收到老师的消息，得知老师也没爬起来。

上午介绍的是机器人的五个传感器的使用，主要是使用它提供的Api。传感器有： 压力、触摸、超声波、红外、气温气压。这些都比较基础，就一直在看optimization里的优化细节。WDD问了下Andriod方面的需求，就花了时间整理了下思路，安排了人员。

下午据说有电视台采访，于是没怎么看Apollo的资料，认真调了下机器人的代码。就在准备展示我们的作品，上电视的时候，机器人的动作错了，导致没站稳直接摔到了。摄影小哥等我们调试了几分钟还没调好后，就放弃我们了😭

晚上跟前几天比结束的很早，讲了点TCP/UDP及网络的基础知识，让我们写了个UDP接收信息的程序就结束了。这方面感觉老师讲的还挺好的，经验、涉及面很丰富。

The Fifth Day~23

图像处理，介绍了人脸检测、人脸识别、表情检测的接口。

具体的我也忘记做了啥了…我应该都在敲机器学习.

The Fifth Day~24

下午1点还是2点，公布了项目的要求。大家就都热火朝天的开始干起来了，我们进度算很快了，吃饭前就完成了所有基础功能，我把图灵机器人和天气的Api都已经写好了。

晚上处理了人脸跟踪的功能，但碰到了python2中字符串不可变的问题，确实很棘手处理了很久才搞定。

主要发现的问题是:

• 当字符串<4时,如’123’，那么输出的话是’’.
• 当赋值为a='notfound'时,,怀疑是zhx后面还是多余的空格而没有被输出出来
• 当写成a='notfounda'的时候，if判断得写成 if a == 'notfound\x00'

The Sixth Day~25

完成项目的拓展功能和答辩。我们昨天就完成了所有的基础功能，第二天的任务就是添加拓展功能。我们选择了三个：随机播放或中途暂停音乐、语音识别 、 人脸识别跟踪行走。 除了语音识别功能，其实有不少在昨天晚上都已经搞定了，但是当天演示时却bug了。真的是很悲催，再加上抽签的运气不是很好，第二个就上场了，导致最后的演示效果很差。

计划2点开始演示，但真正的开始时间却是2:30，我们大约是3：10分演示的，由于机器人金鸡独立时摔倒的缘故，存储人脸的机器人重启了，导致人脸数据丢失而无法演示人脸跟踪。

后面几组演示的就比较幸运，第7组都已经是吃完晚饭6:30以后演示的了…真的抽签太看运气了。

虽然演示后结果不太令人满意吧，但好在大家也没有太沮丧。说实话，演示完后就已经没什么心思看别人的演示了。于是我和张志兴学长以及南大计软的一个女生交流了一会。向张志兴学长讨教了不少单片机方面的知识，张志兴学长很棒… 说实话我一直以为他是大二的…

The Seventh Day~26

忍了很久想吃面的欲望，最后一天，决定不吃食堂，找了河海外面的一家早餐店吃了面。

最后一天是闭营典礼，主要是副院长讲话，然后颁奖，昨天的答辩环节效果很差，注定了今天我们只能当观众。大家的心情都不是很好吧，毕竟都花了挺多心思，但没有获奖，真的挺可惜的。

颁完奖，拍完照，就解散了。我和我的小组成员留了一会，总结了一下这次很多地方的问题，以及交流了一下，主要是感觉对不起大家，我们完全是有能力获奖的，但由于种种原因而失败了，非常的遗憾。总结的过程被副院长听到了，很尴尬，他要我写篇感想23333，不慎惶恐。

总结结束后，我并不是很急着回学校，于是找张老师聊了聊天。得知张洪涛老师是内蒙古人，大学就读于杭州，现在工作于深圳，真的是横跨了整个中国。他也是自动化专业的，很大程度上也是因为家庭原因，直接选择了工作，据他所说大学是玩了4年，91年生的，目前也工作了6-7年了，但我感觉他的知识面还是挺广的，他讲解的网络方面的一点东西对我还是有不少启发的，所以也不知他说的是不是真的。

跟他交流了大概两个小时吧，主要是自动化的学科方向，以及之后的工作方向。感觉找前辈聊天真的是个很愉快的过程，不管他的经验是否能够借鉴，但每个人的经历都耐人寻味，想了解更多人的生活。

10点半结束的，大约12点半才离开河海，上地铁回南邮。

下面是我提交的感想，院长说会帮我润色一下的，也不知道他刊在哪里了。

• 大学入学以来，一直都在为了竞赛和学业而疲于奔命。经常为生活圈子日益狭窄，压力日益繁重而恐慌。于是经过一系列思考后，最终在数模美赛、电赛培训…多种寒假活动中选择参加了由江苏省教育部发起，河海大学组织的“AI+机器人”冬令营活动。选择这个冬令营原因，一是因为机器人是个交叉的学科，在接触的过程中，即可以了解硬件，又会涉及软件开发，对个人能力都会有比较高的提高；二是，想找点真正感兴趣的东西做做放松下身心，而不是像在学校那样再为了能力分和绩点终日劳神费心。

• 冬令营聚集了江苏省各所高校里有能力和想法的学生，在这里我们能碰到很多志同道合的朋友，刚来初到的前几天，我认识了我们学校同批参加冬令营的同学。后来几天经过交流认识了各个学校参加各种项目的同学，有做机甲大师的、有参加飞思卡尔的，有弄Robocup的……在不上课的时间里，就听他们讲说了各地的轶事、各个方面的细节……

• 为时一共七天的冬令营，前五天，张洪涛老师都非常耐心地带着大家一个一个模块完成任务，每一阶段的成功，都极大地调动了我们的积极性和成就感。也为我们能够从容接受最后的项目实战做了很大的铺垫。

• 最后两天是完成项目，要求十个人组成一只队伍，分布式地操作机器人。在提出五个基本要求的基础上，张老师也给了我们一点启发性的意见作为评比的加分项。24号下午项目要求一公布出来，我们就在组内分配好了任务。由于基础工作比较明确，我们很快的就分配好了各自的工作，经过大家的全身心投入，我们很顺利的在吃晚饭之前就几乎把所有基础功能都做完了，但是却没有进行即时阶段性的汇总，导致第二天展示前调试比较匆忙，这也是比较可惜的地方。

• 吃完晚饭后，大家都很快的回到了机房，继续为更好的功能而调试。晚上规定在6:30-7:30的交流时间之后就能回去了，但为了调试代码，我们全组都选择留了下来，直到9点左右才走。当时我们在攻克的是跟踪人脸行走功能，困扰我们的是Python2上的编码问题，无论是否检测得到人脸都会向前行走。所以虽然效果能算达到，但并不是为了单纯演示就行，我们还是决定从原理上彻底查明这个的原因。由于负责的同学没怎么接触过这个问题，于是我们花了很大的功夫，在调试了N遍以后终于找了原因和解决方案。事实上也证明了我们的付出没有白费，第二天有其他小组也碰到了这样的问题，我们为他们讲明了原因，他们也很快的实现了这个功能。

• 我们的拓展功能还有随机播放或中途暂停音乐及语音识别，我们第二天的时间全都在测试这些。但由于语音识别的效果比较差，最后我们还是只能选择放弃演示。而播放音乐的功能全在演示前的一段时间被调错而无法使用。所有最终我们的演示效果很差，成绩也不是很理想。

• 作为我们队长，以及在接触Python比较多的情况下，没有带领团队获得比较好的成绩我还是比较自责的。但回想整个完成的过程，其实感慨、收获还是颇多的。首先是学长学姐对我的支持，大三学长张志兴个人能力很强，但有时我的错误指挥，他都给了很大的宽容。其次是大家团队合作的热情和态度，碰到BUG大家甚至会不吃饭选择一起解决；还有由于人数原因而后来被分配到我们小组的周轶凡，虽然跟组离得很远，逐渐边缘化，有时我甚至都没有想起他来，但是他都会非常积极地要求任务和积极参加讨论，让我感受到了团队合作的感觉，感受到了we are a team!再者是徐弘毅的热情，他跟我同是大二的，由于没怎么接触过python，还特地带了Python的书，碰到了那个编码问题，也是钻研了很久；还有的是一个比较好玩的事，当初刚开始合作完成项目的时候，大家连人名都不知道，偶然听到一个张志兴的名字，就一直把徐弘毅叫做张志兴，因为每次这么叫他队友时，徐弘毅总是第一个回头的……

• 但同时我们确实也存在很多的问题：答辩展示的重点并不是很明确，有些基础功能觉得大家都展示过，自己就太轻视而可能没有展示；拓展功能完成的太顺利而没有介绍到……都是一些答辩上完成的不够好的地方，以及临场应变还不熟练。还有的是缺少团队合作经验，导致很多程序架构方面的事都没有说清楚，比如Python在缩进上要求很严格，而我在我的笔记本上汇总总程序都是4个空格一层缩进，他们在机器人上的代码都是8个空格一层的。但队友都比较好心，没有提出问题，而是默默的每次都帮我改好，直到最后演示前又发了一遍代码后才发现这个由于没有沟通而导致严重的架构问题。同时还有，分工上也太牵强了，虽然基础功能分工的比较明确，都挺好的实现了，但是拓展功能，由于我做该方面做的比较多，我没有分配下去而是选择了一人承担，导致汇总以及拓展功能的调试都落在我身上，在展示前一段调试的时间里，哪边出了问题都得我去处理，最后确实有点无暇分身、弄得很乱……

• 这次的项目有很多好好坏坏，但这次的合作，让我们从全都不认识，到现在能相互开玩笑；不能写Python代码到能写Python项目，真的成长了太多。虽然成绩比较可惜，但是我为认识他们而高兴。在此，我要再次感谢我的队友：张志兴、徐弘毅、王青雅、侍亚东、林丹丹、陈晓谦、陈怀新。大家在各自的领域内都是大手子，而这次我能荣幸的担任他们的队长，真的是很不容易，从心里感谢他们的包容和理解、配合与支持。

• 因为你们，不虚此行~

附:

• 安排表

  

• 三角包子(实心,没馅的!!!

两大荤、一小荤、两素的套餐，多图警告